原理：是一種技術(shù)應(yīng)用研究行星式傳動(dòng)系統(tǒng)原理，采用擺線針齒嚙合的新穎傳動(dòng)控制裝置。所有傳動(dòng)裝置可分為三個(gè)部分：輸入部分、減速部分、輸出部分。輸入軸上設(shè)有偏置180 ° 的雙偏心套，偏心套上設(shè)有兩個(gè)稱為旋轉(zhuǎn)臂的滾柱軸承，構(gòu)成H機(jī)構(gòu)，兩個(gè)擺線輪的中心孔是偏心套上旋轉(zhuǎn)臂軸承的滾道。 另外，擺線輪與針齒輪上一組環(huán)形排列的針齒嚙合,形成齒差為一個(gè)齒的內(nèi)嚙合減速機(jī)構(gòu)（為了減少摩擦，在小速比的減速器中，針齒上設(shè)有針齒套）。 當(dāng)輸入軸與偏心套筒一起旋轉(zhuǎn)周時(shí)時(shí)，由于擺線輪上齒廓曲線的特性和針齒輪上針齒的限制，擺線輪的運(yùn)動(dòng)變成了既回轉(zhuǎn)又回轉(zhuǎn)的平面運(yùn)動(dòng)。 在輸入軸正轉(zhuǎn)周時(shí)時(shí)，偏心套筒也旋轉(zhuǎn)一周，擺線輪反向旋轉(zhuǎn)一個(gè)齒獲得減速，擺線輪的低速旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)由W輸出機(jī)構(gòu)通過銷軸傳遞到輸出軸，從而獲得較低的輸出速度。